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作业渠道。驱动电机输出轴与上端万向节传动联接。上端万向节与并联连杆组织的上端对角轴联接。并联连杆组织的下端对角轴与下端万向节联接。下端万向节与作业渠道联接。下端万向节。所述的四自由度Delta机器人第四轴的平行四边形连杆传动组织还包含并联连杆组织第四轴传动机构组建并联连杆形式的Delta机器人。第四轴在各种产品中广泛运用。在机器人上也是运用颇多。但是运用原理我们还是不太清晰。上端万向节并联连杆方式的Delta机器人第四轴传动组织。触及一种Delta机器人第四轴传动组织。本发明可满意中国工业疾速开展过程中对Delta机器人功能的需要。本发明包含驱动电机。

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